---
title: "Discussion on \"Swerve Drive: 슬립 없는 전방향 이동 플랫폼 완전 분석 (2휠/3휠/4휠 비교)\" | Hashnode"
description: "Discussion on \"Swerve Drive: 슬립 없는 전방향 이동 플랫폼 완전 분석 (2휠/3휠/4휠 비교)\". TL;DR\nSwerve Drive(스워브 드라이브)는 각 바퀴가 독립적으로 조향(steering)과 구동(driving)을 동시에 수행하는 전방향 이동 플랫폼이다. 모든 방향으로 슬립 없이 이동할 수 있으면서도 메카넘 휠 대비 높은 견인력을 유지한다. 핵심은 역기구학(Inverse Kinematics): 원하는 차체 속도(vx, vy, ω)를 입력받아 각 바퀴의 속도와 각도를 실시간 계산한다. 산업용 AGV, 경쟁 로봇(FRC), 서비스 로봇 ..."
url: "https://hashnode.com/posts/swerve-drive-234/69e6bd37e67f847811a215e5"
---

[Feed](https://hashnode.com/feed) /

Discussion

# [Swerve Drive: 슬립 없는 전방향 이동 플랫폼 완전 분석 (2휠/3휠/4휠 비교)](https://telos-robotics.hashnode.dev/swerve-drive-234?utm_source=hashnode&utm_medium=feed)

TL;DR Swerve Drive(스워브 드라이브)는 각 바퀴가 독립적으로 조향(steering)과 구동(driving)을 동시에 수행하는 전방향 이동 플랫폼이다. 모든 방향으로 슬립 없이 이동할 수 있으면서도 메카넘 휠 대비 높은 견인력을 유지한다. 핵심은 역기구학(Inverse Kinematics): 원하는 차체 속도(vx, vy, ω)를 입력받아 각 바퀴의 속도와 각도를 실시간 계산한다. 산업용 AGV, 경쟁 로봇(FRC), 서비스 로봇 ...

Apr 20 · 12 min read · telos-robotics.hashnode.dev  
Read the article

-   [#autonomous-vehicles](https://hashnode.com/tag/autonomous-vehicles)
-   [#kinematics](https://hashnode.com/tag/kinematics)
-   [#robotics](https://hashnode.com/tag/robotics)
-   [#ros](https://hashnode.com/tag/ros)

## Written by

[telos](https://hashnode.com/@telos)

@telos · Seoul, South Korea

  
[View profile](https://hashnode.com/@telos)

I build robots for a living. Not in simulation. Not in a lab. On the floor, with real hardware, real failure modes, and real deadlines. My work spans the full stack of modern robotics: embedded systems firmware, autonomous navigation, and the end-to-end pipeline for Vision-Language-Action (VLA) model development — dataset collection, training, inference optimization, and sim-to-real transfer. I've worked hands-on with platforms from Unitree, Deep Robotics, Dexmate, and Robotis, among others. Each one teaches you something different about the gap between what models promise and what robots actually do.

## Responses

Markdown supported · ⌘↵ to post

No responses yet.