---
title: "Discussion on \"TwinVLA: 단일 팔 VLA 두 개로 양팔 조작 구현 — 50 에피소드로 RDT-1B 능가\" | Hashnode"
description: "Discussion on \"TwinVLA: 단일 팔 VLA 두 개로 양팔 조작 구현 — 50 에피소드로 RDT-1B 능가\". TL;DR\nTwinVLA(arXiv:2511.05275)는 두 개의 사전 훈련된 단일 팔 VLA를 조합해 양팔 조작(Bimanual Manipulation)을 구현하는 프레임워크다. 양팔 데이터로 처음부터 대규모 사전 훈련 없이, 단일 팔 데이터만으로 사전 훈련된 SingleVLA(0.8B)를 두 개 인스턴스로 구성하고 Joint Attention + Causal Mask로 양팔을 협조시킨다. 결과: RDT-1B(학습 데이터 2,400시간)을 ..."
url: "https://hashnode.com/posts/twinvla-vla-50-rdt-1b/69e80f07f380b6cbf3d8ce3e"
---

[Feed](https://hashnode.com/feed) /

Discussion

# [TwinVLA: 단일 팔 VLA 두 개로 양팔 조작 구현 — 50 에피소드로 RDT-1B 능가](https://telos-robotics.hashnode.dev/twinvla-vla-50-rdt-1b?utm_source=hashnode&utm_medium=feed)

TL;DR TwinVLA(arXiv:2511.05275)는 두 개의 사전 훈련된 단일 팔 VLA를 조합해 양팔 조작(Bimanual Manipulation)을 구현하는 프레임워크다. 양팔 데이터로 처음부터 대규모 사전 훈련 없이, 단일 팔 데이터만으로 사전 훈련된 SingleVLA(0.8B)를 두 개 인스턴스로 구성하고 Joint Attention + Causal Mask로 양팔을 협조시킨다. 결과: RDT-1B(학습 데이터 2,400시간)을 ...

Apr 21 · 8 min read · telos-robotics.hashnode.dev  
Read the article

-   [#machine-learning](https://hashnode.com/tag/machine-learning)
-   [#nvidia](https://hashnode.com/tag/nvidia)
-   [#robotics](https://hashnode.com/tag/robotics)
-   [#ros](https://hashnode.com/tag/ros)

## Written by

[telos](https://hashnode.com/@telos)

@telos · Seoul, South Korea

  
[View profile](https://hashnode.com/@telos)

I build robots for a living. Not in simulation. Not in a lab. On the floor, with real hardware, real failure modes, and real deadlines. My work spans the full stack of modern robotics: embedded systems firmware, autonomous navigation, and the end-to-end pipeline for Vision-Language-Action (VLA) model development — dataset collection, training, inference optimization, and sim-to-real transfer. I've worked hands-on with platforms from Unitree, Deep Robotics, Dexmate, and Robotis, among others. Each one teaches you something different about the gap between what models promise and what robots actually do.

## Responses

Markdown supported · ⌘↵ to post

No responses yet.