ACT: Action Chunking으로 정밀 양팔 조작 — ResNet18·Transformer Decoder·CVAE 완전 분석

TL;DR ACT(Action Chunking with Transformers)는 Stanford 연구팀이 2023년 발표한 양팔 로봇 정밀 조작을 위한 모방학습 알고리즘입니다. 핵심 두 가지: (1) Action Chunking — 매 스텝이 아닌 k개 액션을 한 번에 예측해 오차 누적을 k배 줄임, (2) CVAE — 인간 시연의 다양성을 스타일 변수 z로 포착. $20,000짜리 저가형 양팔 로봇 ALOHA 위에서 배터리 삽입, 신발 신기...