FAST-LIO2: Feature 없이 100Hz — LiDAR Odometry의 새 기준

TL;DR FAST-LIO2는 HKU MARS Lab에서 개발한 고속·고정밀 LiDAR-IMU Odometry 시스템입니다. 두 가지 핵심 혁신: (1) Feature 추출 없이 Raw point cloud를 직접 map에 등록, (2) Incremental k-d Tree(ikd-Tree)로 map을 O(log n) 시간에 실시간 업데이트. 결과: Intel i7에서 100Hz, ARM 임베디드 보드에서도 실시간 동작. 19개 시퀀스 벤치마크...