FAST-LIVO2: LiDAR-IMU-Visual 완전 통합 — Sparse-Direct + Sequential ESIKF로 10~100배 정확도 향상

TL;DR FAST-LIVO2는 HKU MARS Lab이 개발한 타이트 커플링 LiDAR-IMU-Visual Odometry 시스템입니다. FAST-LIO2의 LiDAR-IMU 파이프라인에 Sparse-Direct Visual Odometry를 완전 통합한 완성형으로, 세 센서가 하나의 voxel map과 하나의 ESIKF에서 순차적으로 업데이트됩니다. 핵심 혁신: (1) LiDAR 평면을 prior로 활용한 affine photometric ...