π0: VLM + Flow Matching으로 만든 범용 로봇 정책 — Physical Intelligence의 첫 번째 답

TL;DR π0(파이-제로)는 Physical Intelligence가 2024년 10월 발표한 범용 로봇 정책 모델입니다. 핵심: 사전학습된 VLM(PaliGemma 3B)에 Flow Matching 기반 연속 액션 출력을 결합해, 인터넷 스케일 시맨틱 지식과 고주파 로봇 제어를 동시에 달성합니다. OpenVLA, Octo 대비 압도적 성능으로 빨래 개기, 테이블 정리, 박스 조립 등 복잡한 다단계 작업을 수행합니다. 총 파라미터 3.3B, ...