RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale

TL;DR RT-1은 130,000개의 실제 로봇 데모 데이터로 학습한 35M 파라미터 트랜스포머 모델로, 700개 이상의 태스크에서 자연어 명령을 받아 로봇 동작을 출력합니다. Seen task에서 97%, unseen task에서 76% 성공률을 달성했으며, 3 Hz 실시간 추론이 가능합니다. 스케일이 로봇 학습에도 통한다는 것을 처음으로 실증한 논문입니다. Background: Why Does This Paper Matter? 2022년...