TL;DR Swerve Drive(스워브 드라이브)는 각 바퀴가 독립적으로 조향(steering)과 구동(driving)을 동시에 수행하는 전방향 이동 플랫폼이다. 모든 방향으로 슬립 없이 이동할 수 있으면서도 메카넘 휠 대비 높은 견인력을 유지한다. 핵심은 역기구학(Inverse Kinematics): 원하는 차체 속도(vx, vy, ω)를 입력받아 각 바퀴의 속도와 각도를 실시간 계산한다. 산업용 AGV, 경쟁 로봇(FRC), 서비스 로봇 ...
I build robots for a living. Not in simulation. Not in a lab. On the floor, with real hardware, real failure modes, and real deadlines. My work spans the full stack of modern robotics: embedded systems firmware, autonomous navigation, and the end-to-end pipeline for Vision-Language-Action (VLA) model development — dataset collection, training, inference optimization, and sim-to-real transfer. I've worked hands-on with platforms from Unitree, Deep Robotics, Dexmate, and Robotis, among others. Each one teaches you something different about the gap between what models promise and what robots actually do.
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