Swerve Drive: 슬립 없는 전방향 이동 플랫폼 완전 분석 (2휠/3휠/4휠 비교)

TL;DR Swerve Drive(스워브 드라이브)는 각 바퀴가 독립적으로 조향(steering)과 구동(driving)을 동시에 수행하는 전방향 이동 플랫폼이다. 모든 방향으로 슬립 없이 이동할 수 있으면서도 메카넘 휠 대비 높은 견인력을 유지한다. 핵심은 역기구학(Inverse Kinematics): 원하는 차체 속도(vx, vy, ω)를 입력받아 각 바퀴의 속도와 각도를 실시간 계산한다. 산업용 AGV, 경쟁 로봇(FRC), 서비스 로봇 ...