Regulated Pure Pursuit: nav2 기본 컨트롤러의 3가지 규제 메커니즘 완전 분석

TL;DR RPP(Regulated Pure Pursuit)는 Samsung Research의 Steve Macenski 등이 2023년 발표한 모바일 로봇 경로 추적 컨트롤러입니다(arXiv:2305.20026). 기존 Pure Pursuit의 고질적인 문제 — 속도 무시, 맹목 코너 충돌, 장애물 근접 시 감속 없음 — 를 세 가지 규제(Regulation) 휴리스틱으로 해결합니다: (1) 곡률 기반 속도 규제: 날카로운 커브 전 자동 감속...