ROS 2 có khá nhiều thay đổi . Các khái niệm cơ bản thì vẫn khá giống ROS 1 nên bạn thử mày mò xem. Muốn import STL model vào Gazebo thì bạn có thể define trong world file, hoặc import trực tiếp bằng cách vào Edit chọn Model Editor (hoặc Ctrl + M). Sau đó ở mục Custom Shape chọn Add rồi Browse tới file STL. Sau khi chọn Import, model sẽ hiện lên bên Viewer và bạn có thể click chuột trái để đặt model ở vị trí mong muốn. Sau đó chọn Ctrl + S, đổi tên model và lưu lại. Cuối cùng bạn ấn Ctrl + X để thoát Model Editor. Lúc này bạn có thể thấy model của bạn ở bên cột Model. Bạn có thể lưu lại world file bằng cách vào File > Save World As. Khi bạn include file World vào (thực chất là 1 XML) này 1 launch file nào đó thì nó sẽ tự động lại cái scene mà bạn đã tạo.